MDD093B-N-030-N2L-110PB0

BOSCHREXROTH MDD093B-N-030-N2L-110PB0

HsrpiD控制算法

 的计算与处理

-用实数格式的设值SP_INT减去过 程变量PV，得到负反馈的误差。为了抑 制由于控制器输出量的量化造成的连续 的较小的振荡，用区（DEAD BAND)非

线性对误差进行处理。区的宽度由参 数DEADB_ W来义，如果DEADB_ W=0，

则关闭区。

-在SFB41框图中的ER为中间变量。

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②控制器的结构

-SFB41采用位置式PID算法，可以将控制器组态为

常用的P、PI、PD和PID控制器。引入扰动量DISV (Disturbance Variable)可以实现前馈控制。

-GAIN:比例部分的增益或者比例系数。

-TI:积分时间常数。

-TD:微分时间常数。

-TM_LAG:微分操作的延迟时间，建议为TD/5。

-P_SEL:选择比例作用，为1时激活，为0时禁止。

-I_SEL:选择积分作用，为1时激活，为0时禁止。

-D_SEL:选择微分作用，为1时激活，为0时禁止。

-LNM_P:PID控制器输出中的比例分量。

-LNM_I: PID控制器输出中的积分分量。

-LNM_D: PID控制器输出中的微分分量。

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③积分器的初始值

BOSCHREXROTH MDD093B-N-030-N2L-110PB0在S：FB41中有个初始化程序，当

COM_RST为1时，执行初始化操作。如果 I_ITL_ON为1，将I_ITLVAL作为积分器的初 始值。如果在执行循环中断中调用SFB41， 它将从初始值开始继续运行，所有其他输 出都设置为默认值。