1336F-B030-AN-EN-HAS2-L6

1336F-B030-AN-EN-HAS2-L6机驱动系统和加 热系统通常可通过LR和C路建模。 

PI代码示例

上图显示了前文所示的PI应用示例的控制代码。它采用功能块图开 发，包含预定义的功能块、IPICNTRLLER和四个用户自定义功 能块。这四个功能块如下

 1336F-B030-AN-EN-HAS2-L6

该用户自定义功能块用于在范围内调节 IPICNTRLLER的输出，以确保不会对过程中使用的硬件 造成损坏。

如果 RM 彡 R 彡 RMX，则 RUT = R，

如果 R  RM，则 RUT = RM，

如果 R  RMX，则 RUT = RMX。

1336F-B030-AN-EN-HAS2-L6

该用户自定义功能块起到多路切换器的作用。

如果 _RST 为 LSE，贝j _UT=_  如果 _RST 为 TRUE，贝j _UT=_PREVL

1336F-B030-AN-EN-HAS2-L6

该用户自定义功能块提供PWM功能，用于将实数值转换成与时 间相关的N输出。

1336F-B030-AN-EN-HAS2-L6

该用户自定义功能块用于模拟前面所示应用示例中描述的过程。

重要事项 用户程序扫描周期很重要。

自整定方法需要使控制回路输入发生振荡。为了识别振荡周 期，频繁调用IPI，以便能正确地对振荡进行取样。用 户程序的扫描周期小于振荡周期的一半。本质上， 遵守 Shnnn (或 1336F-B030-AN-EN-HAS2-L6)或采样定理。

此外，重要的一点是应以相对恒定的时间间隔执行功能块。

字母

KUKA TS200

KUKA 00-118-067Opens

KUKA 00-166-360

KUKA INC31/2Opens

KUKA 71-051-234Opens

KUKA 00-168-334,

KUKA 5-E-1423-1

KUKA SPS-DD120

KUKA 69-157-012

KUKA INZE44/0

KUKA BK1166349

KUKA 126302

KUKA INZ52/3

KUKA FE015-1

KUKA 00202342(4414

KUKA PQ468

KUKA PQ469

KUKA PQ1620

KUKA PQ1773

KUKA W172006

KUKA FE012

KUKA A20B-2000-0600/03A

KUKA 213266

KUKA 6FX1122-3CA01

KUKA 00-122-486

KUKA KK53Y

KUKA 5E-1428A

KUKA 00287149（6

KUKA 00286872(12

KUKA 4477974

KUKA 00-190-506

KUKA 1FK70635AF711SY3ZS77

KUKA Kr210-2

KUKA 279802

KUKA 227832

KUKA 166354

KUKA 223898

KUKA 166357

KUKA W211509

KUKA 223896

KUKA 263347

KUKA 211508

KUKA 206337

KUKA 00108469Opens

KUKA 390-00203-0

KUKA 69-223-625

KUKA PQ320

KUKA INZE34/2

KUKA 4477963

KUKA 00134525Opens

KUKA PP8154

KUKA FE003